「このくらいの高低差なら大丈夫かな」というのはこういった土留めを通常ブロックで行った場合の感覚だと思います。今回型枠ブロックを採用しているということなので、型枠ブロックは土留めとして使用できるものでその点としては安心です。ただ、土留めとは通常、高い側にコンクリートのベースを作って、断面がL型になるように施工するのですが、後施工だと基礎の下にベースは作らないと思うので、その分、駐車場側にベースを大きめに作るのが好ましいです。8年経っているようなので傾きなど出ていなければ、土圧に関しては心配がないと思います。

隙間に関してなのですが、大きな心配はないと思います。が、ぼく個人の価値観としては隙間は埋めたいですね。見た目的にもそうなのですが、稀な可能性として、その隙間から雨が入りその水がどこか下へ流れていく、という水みちができた場合に基礎の下の土が流れてなくなっていってしまうことがあります。砂場にあるようなふるい砂を入れて少し水を流す、を繰り返していくと砂で隙間がいっぱいになるんですが、中に空洞ができているといくらでも砂が入っていきます。そういった確認や作業をする上でもぼくなら3センチくらいすきまはあけたいですね。コンクリートで塞ぐとその下がどうなっているのかわからなくもなるので塞いだほうが雨は入りにくいですが微妙なところです。とりあえずは砂や土で埋めて見えるようにしておきたい感じです。

申し訳ありません。隙間を埋めたほうが良いのかよくないのかどっちつかずの文章になってしまっていました。

稀な例ではありますが、ぼくが20年以上住宅を見てきて建物の基礎下部分の地盤が流れて空洞ができるという事例を5件くらい経験しております。なので、隙間から雨などが入った際に型枠ブロックに隠れた基礎下の地盤が流されていないか「見える」ように3センチくらいの隙間を空けてコンクリートなどでは埋めないようにするとそこの部分の土が流されてなくなった場合にすぐに確認できるので良い感じです。というコメントでした。
今回は隙間が小さく始めから土などで埋まっていない状態なので中がどうなっているか元々わかりません。なので水が入らないように埋めるほうが良いと思います。

自分たちで埋めることに何も問題はないと思いますが、けっこう難しいと思います。粒度の細かいものじゃないと入りません。山砂やふるい砂みたいななるべくさらさらしたものを根気よく隙間に入れていきます。入れていくとやがていっぱいになるんですが、そこに少し水をかけると水に流されてまた砂が減っていきます。（水締めと言います）減った部分にまた砂を入れます。そしてまた水を、、。こうしていくとだんだんと入れた砂がしまっていきます。よく締めないと数ヶ月後にまた砂が下がって見えない状態になります。後、水を入れすぎると水が染みていかなくなって水が溢れてきます。こうなったら続きは数日後になります。いくら砂を入れても延々と入っていく場合は中に空洞ができています。