こんにちは
あくまでも私個人の憶測になりますので、参考程度でお願いします。
空洞化の自然沈下ですが、ニュースなどで聞いたことがありますが、
・産廃物処理法に当てはまるかもですね。
・家を建てる前からあった産廃物が出てきた。

１．産廃を穴を掘ったところに埋め込んで上から土で固める。
産廃費の節約等など…
産廃物の大きさが小さい３０ｃｍ以下だと当てはまらないので埋め込んだのかもですね…。
どれぐらい発見されたのか分からないですが、少量だとあり得る話だと思います。
２．既存の建物があった場合。
解体時に回収できなかった少量の物（陶器など）をそのまま埋め戻していた。などもあり得ると思います。
３．最後の方に出た産廃埋めるために掘りその中に産廃した。
その上にコンクリートを打ったらばれないだろう。と言う考えで施工をした。
その際残っていたものが時を経ちこのタイミングで出てきた。
ＨＭなら尚更考えにくいは思いますが…。
個人の意見なので。もっと良い意見が出てくるかもしれないですね…

>空洞化の原因は自然沈下との事でした。
>ここの土地は、昔は竹藪で、再度、竹が生えてこないようにと、深く土を取り、入れ替えたと説明を受けました。私としては、しっかりと基礎を固めてないと感じ、とても不満です。

実際にご自分でご確認いただきたい「実験」があります。
庭にでも結構ですので、耕されたなどの柔らかいところではなく、踏み固められた、あるいは昔から掘り返されていないところに、適当な大きさの「穴」を掘ってみてください。
なるべく、掘った「土」は散らないようにシートを敷いて山にしてください。
ある程度掘ったら、それをもとの穴に「埋め戻し」てください。
土は穴の大きさに、足りないくらいでしたか？穴の大きさに余って、周りに散らしたとか、穴の上に山にしたとか・・・でしょうか？
おそらく、「余る」が正解のはずです。
それはしっかりと「転圧」（締め固める）しても、それが少なくなるだけで、余ることには変わりはないはずです。
今回のご相談に戻ると、深く掘って埋め戻した時点で、自然沈下する度合いは大きめと推測できます。（あくまでもその要素だけの条件です）
「しっかりと固めていない」といわれると、心外である可能性もあると思われます。
埋め戻し土の関係はぴょんきちさまのご意見に同意しておきます。

近隣の地形的に高低差などがある場合に、高いところから低いところに地下で水が動いていることがあります。そのような動きに対して、砂も一緒に動き空洞が起きることは稀にあります。また、人為的に排水管などに漏れがあって、それが地中にて敷地内の砂を流す要因となり空洞ができる要因になることもあります。深基礎や地下室などを施工した際に埋め戻し土が多いと転圧がしきれなくて空洞が起きることもあるでしょう。空洞が小さければふるい砂などをいれて水締めを繰り返しすることで解決することがありますが、空洞が大きければこの作業を何度も繰り返していく必要があるかもしれません。