おそらく、杭を残存させたまま、別の建物を作れるか？という質問主旨と思います。

原則的には、杭などを残したまま、その上に建物を作る事は出来ません。よって、電柱のような物を打ち込むRC杭や、鉄骨杭の場合は、引き抜いてから、新規に別の杭を打ち込みます。杭が残存じたままだと、経年で、その杭が浮き上がり、突き上げという現象が発生します。要は、上の重しが無くなったので、杭が飛び出てくるという事です。その上に新たな建物があると、どんな悪さをするか予想できませんし、建物が無くとも、杭の部分だけ地面が、ボコボコ盛り上がります。

ですから「杭を抜けば建てられるよ」というお答えになりますが、ご質問の工法は、一度穴を掘り、そこにモルタルを流し込み固める、、というような工法のようですね。そうなると、単純に引き抜くことは難しかろうと思います。私であれば、その杭の位置で、上からドリルを揉みこみ、あえて、壊してしまう。そんな方法を選択すると思います。

老婆心ながら、、、、では杭を残したまま、その直上に全く同じ建物を新築する。。。というのは、論理的にはあり得ますが、現実的にはNGです。私であれば設計をお請けしません。