地下車庫のどの部位か判りませんが、多分、裏側に何らかのクラックなどがあり、そこに「土圧」「水圧」がかかり、染み出してきているのでしょう。

錆が発現していますし、この染み方だと、そもそもの原因箇所は、判りやすいように思います。
見た目が気にならなければ、「今日明日」とは言いませんが、直したほうがいいでしょう。

補修方法は様々ありますので、業者さんに現場を見てもらってください。

ごめんなさい。。。それだけの情報では、的確にお答えできません。。。

「水」が漏れているからと言って「防水工事」はしない方がいいとは思います。
水は染みても仕方ありません。あくまでも、躯体の保護・補修を考えた方がいいように思います。
（ちょっと判りにくいでしょうが、、、説明しだすと、論文になります。(^_^;)）