根本的な対策としては、断熱を補強する事になりますが、結露のメカニズムを知っておくことでかなりの対策となります。

暖房気温20℃、湿度50％が快適な温湿度と云われていますが、この時の露点温度（結露の発生する温度）は約9℃です。
快適な温度、湿度であっても9℃以下の部分には結露する事になります。

洗濯物などを室内に干すと一気に80％くらいまで湿度が上がる場合があり、この時の露点温度は、約16℃です。
外部が寒い時は家中の窓が結露する事になります。

同じ気温20℃の室内でも湿度が30％の場合の露点温度は約2℃となるため殆んど結露しません。このように室内での生活状況が結露に大きく関わるため、湿気を出さない工夫が必要です。

ハード的な工夫としては、換気量を多くする、除湿機を用いる、窓や壁の温度を下げないように電気ヒーターなどで温めるなどがあります。
出来るところから試してみるべきでしょう。